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T型曲线加减速原理
T型曲线加减速原理是：曲线往上走向是加速，如果从某点开始出现往下走的趋势，那么这段就是减速。曲线与t轴线的夹角越大就算越陡，加速度就越大。相关知识 约束条件 q0和v0分别是起始点的位置和速度， q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax， amax分别是是规划的最大速度和最大加速度。
步进T型曲线加减速原理是曲线往上走就是加速，如果从某点开始出现往下走的趋势，那么这段就是减速，曲线与t轴线的夹角越大算越陡，加速就越大。
T型速度曲线的运动过程被划分为匀加速、匀速和匀减速三个阶段。在变速过程中，加速度a保持恒定。设定一系列控制点，加速度为a和-a，匀速阶段的速度为vm（即整个运动过程中的最大速度），以及总运行时间T。
S型速度曲线S型曲线则更为精细，分为七个阶段，旨在提供连续的加速度变化，从而避免T型曲线的突变问题。它包括加加速度、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速和减减速段，每个阶段的加速度变化率可控。
Cs轮廓控制（Cs contouring control）（T系列） 车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制不是用进给伺服电动机而由FANUC主轴电动机实现。主轴的位置（角度）由装于主轴（不是主轴电动机）上的高分辨率编码器检测，此时主轴是作为进给伺服轴工作，运动速度为：度/分，并可与其它进给轴一起插补，加工出轮廓曲线。
在有些CNC装置中，对于机床允许的最低速度和最高速度的限制、软件的自动加减速等也在这里处理。 插补：插补的任务是在一条给定起点和终点的曲线上进行“ 数据点的密化 ”。插补程序在每个插补周期运行一次，在每个插补周期内，根据指令进给速度计算出一个微小的直线数据段。
肝内胆管多发结石如何治疗【肝内胆管多发结石】
\你提供的资料不全，希望能看到肝胆CT 单凭你的彩超报告，初步判断需要手术治疗：手术+胆道镜技术，取净肝内结石，防止复发。
病情确实比较严重，关于肝胆管广泛结石，特别是肝内胆管广泛结石是肝胆外科的一大难题。患者目前肝功能属于child-pugh分级B级，可以行胆总管切开取石术，配合胆道镜，特别是电子胆道镜取石，估计能够达到比较理想的手术效果，但是一定有残石，如果结石再发迅速，估计患者迟早需要接受肝移植。
肝内胆管多发结石的治疗：需要查上腹部的核磁共振，也就是胆道的MRCP水成像，看患者肝内胆管多发结石的部位，以及多发结石的数量。如果结石比较小，而且位于三级、四级胆管，此时建议患者积极的考虑服用优思弗，也就是熊去氧胆酸胶囊积极的溶石治疗。
肝内胆管结石，主要就是肝脏内部的胆管里面形成的结石，可以单发也可以多发。治疗可以进行微创保肝取石术，往往是在ERCP的内镜基础上。通过ERCP内镜进入胆总管，通过胆总管达到肝内的胆管，通过肝内的胆管球囊扩张、肝脏内的胆管，然后就是取出石头，可以说一次性的彻底清除肝内的结石。
药物治疗：可以使用一些药物来促进结石溶解，如乌草、异黄酮和陈皮等中药，但有效性较低。 饮食调理：避免摄入高脂肪、高胆固醇和高盐的食物，增加纤维素摄入，可帮助减轻症状。内镜取石： 内镜逆行性胆管造影（ERCP）：经过内镜引导下，向肝胆管注入造影剂，并通过钳子或网篮取出结石。
请问这是什么病,肝区疼痛,不舒服,
右上腹部疼痛，除肝胆疾病可引起外，十二指肠溃疡及炎症、胃炎及胃溃疡、胰腺（胰头病变）都可以引起。建议你做的检查： 电子胃镜 肿瘤指标 CEA、AFP、CA199 胸片 如以上检查也无异常，你应该不必太担心，也有可能是胸壁肌肉软组织、肋间神经等病变引起。
肝区疼痛主要是由于自己的肝功能不好导致，很多情况都可能出现这种肝区疼痛，你这个情况都会有，去做一个抽血做一个肝功能检查，看一下你的转氨酶的情况，这样才能判断你现在疾病情况，平时还应该护理好自己的肝脏，适量的吃一些护肝片，这样都可以防止引发肝功能疾病。
肝脏的部位出现隐隐作痛见于下列原因：第有肝脏的恶性肿瘤，尤其是原发性肝脏的恶性肿瘤，早期也会表现为肝区疼痛，伴有乏力、食欲下降。超声检查也可以发现肝脏内的不规则的低密度影像，增强CT检查可以进一步鉴别，因为在注射造影剂之后会表现为快进快出的特征表现。
上腹部疼痛：上腹部疼痛是肝炎的常见。患者自觉右上腹及肝区疼痛，有时向背部放射；疼痛以夜间为主，卧床休息可缓解，咳嗽高声谈笑时加重。个别人可有脾大，并伴有脾区疼痛。黄疸：血液中胆红素浓度升高而引起巩膜，皮肤，黏膜黄染。
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